Üç oxlu servo enjeksiyon qəlibləmə maşını robotunun performansı pisləşirmi?

Üç oxlu servonun performansıdır Enjeksiyon Qəlibləmə Maşını robotu alçaldır?

Enjeksiyon qəlibləmə istehsal xəttində, üç oxlu servo enjeksiyon qəlibləmə maşını robotu qəlibin açılması və bağlanmasını, məhsulun yerləşdirilməsini və daşınmasını birləşdirən əsas avadanlıq parçasıdır. Onun performans sabitliyi birbaşa istehsal səmərəliliyini, məhsulun keyfiyyət dərəcəsini və avadanlıqların ömrünü müəyyən edir. Robot yerləşdirmə dəqiqliyinin sapması, yavaş sürət, azalmış yük tutumu və ya hərəkət gecikməsi kimi performans problemləri ilə qarşılaşdıqda, kök səbəbi tez bir zamanda tapmamaq yalnız istehsal xəttinin işləməməsinə səbəb ola bilməz, həm də ehtiyatsız təmirlər səbəbindən komponentlərə ikinci dərəcəli ziyan vura bilər. Bu məqalədə dörd baxımdan sistematik nasazlıq səbəbinin qiymətləndirilməsi həlli təqdim ediləcək: anormal siqnal identifikasiyası → modul-modul problemlərin aradan qaldırılması → nasazlığın yoxlanılması → profilaktik təmir, texniklərə problemləri səmərəli şəkildə həll etməyə kömək edir.

1. Performans Anomaliyalarının Erkən Diaqnozu: Əvvəlcə "Siqnalı Tutun", Sonra "Məkanı Kilidləyin"

Problemlərin aradan qaldırılmasına başlamazdan əvvəl, fərq qoymadan problemlərin aradan qaldırılması ilə vaxt itirməmək üçün müşahidə və məlumatların toplanması yolu ilə performansın azalmasının spesifik təzahürlərini müəyyən etmək vacibdir. Aşağıdakılar ümumi performans anomaliyası siqnalları və onların müvafiq ilkin diaqnoz sahələridir:

1. Əsas Performans Anomaliyası Siqnalının Təsnifatı

Mövqe Dəqiqliyinin Sapılması: Robot məhsulu tutarkən hədəf mövqeyindən yayınır, yerləşdirərkən konveyer lenti ilə dəqiq uyğunlaşmır və ya təkrarlanma xətası avadanlıq təlimatında göstərilən dəyəri aşır (adətən, üç oxlu servo aparatın təkrarlanma dəqiqliyi) Robot S≤±0.1 mm olmalıdır). İlkin şübhələr: Servo sistem parametrlərinin sürüşməsi, mexaniki aşınma və kodlayıcı siqnal anomaliyaları.

İşləmə Sürətinin Azaldılması: Robot boşaldıldıqda və ya yükləndikdə, hər bir oxun faktiki sürəti (X oxu üfüqi, Y oxu şaquli və Z oxu şaquli) təyin olunmuş dəyərdən aşağı olur və sürətlənmə/yavaşlama zamanı fasilələr olur. İlkin şübhələr: Servo sürücü cərəyanının məhdudlaşdırılması, mühərrik gücünün itirilməsi və ya yük müqavimətinin artması.

Azaldılmış Yük Tutumu: Əvvəllər normal şəkildə tutmaq mümkün olan bir məhsul (məsələn, 5 kq-lıq enjeksiyon qəliblənmiş hissə) tutduqdan sonra düşür və ya həddindən artıq yük səbəbindən əməliyyat zamanı həddindən artıq yükləmə siqnalı işə düşür. İlkin şübhələr: Servo mühərrikin fırlanma anı kifayət deyil, ötürücü sürüşməsi və ya pnevmatik/hidravlik köməkçi sistemdə (əgər pnevmatik tutucu daxil edilirsə) kifayət qədər təzyiq yoxdur. Fəaliyyətə Cavab Gecikməsi: Operator paneli əmr verdikdən sonra robot bir hərəkəti yerinə yetirmək üçün 1-3 saniyə çəkir və ya hərəkətlər arasında keçid edərkən nəzərəçarpacaq bir fasilə yaranır. İlkin şübhələr: İdarəetmə sisteminin rabitə gecikməsi, sensor siqnal gecikməsi və düzgün olmayan servo gücləndirmə parametrləri.

2. Əsas Məlumatların Toplanması və Müqayisəsi
Vizual yoxlama təkcə problemi dəqiq müəyyən edə bilməz; nasazlığın əhatə dairəsini daraltmaq üçün məlumatların müqayisəsi vacibdir:

Cari əməliyyat parametrlərini qeyd edin: Hər oxun işləmə sürəti, mövqe sapması, mühərrik cərəyanı və fırlanma momenti çıxışı kimi məlumatları oxumaq üçün robot idarəetmə sistemindən (məsələn, PLC sensor ekranı və ya servo sürücü paneli) istifadə edin. Bunları normal işləmə zamanı parametrlərlə müqayisə edin (cihaz təlimatına və ya tarixi əməliyyat qeydlərinə baxın). "Qeyri-adi dərəcədə yüksək cərəyan", "həddindən artıq mövqe sapması" və "həddindən artıq fırlanma momenti dalğalanması" kimi göstəricilərə diqqət yetirin.

Statistik nasazlıq tetikleyici şərtləri: Performansın aşağı düşməsinin "sapma yalnız yük altında baş verir", "sürət 1 saat işlədikdən sonra yavaşlayır" və "ətraf mühitin temperaturu yüksəldikdə tez-tez nasazlıqlar baş verir" kimi müəyyən ssenarilərlə əlaqəli olub-olmadığını qeyd edin. Bu şərtlər əlaqəsiz amilləri (məsələn, ətraf mühitin temperaturu və rütubətinin elektron komponentlərə təsiri) istisna etməyə kömək edə bilər.

2. Modullar üzrə Problemlərin Dərin Həlli: "Əsas Komponentlər"dən "Köməkçi Sistemlər"ə

Üç oxlu servo enjeksiyon qəlibləmə maşını robotunun performansı "servo sistemi → mexaniki quruluş → idarəetmə sistemi → köməkçi sistemlər"in əlaqəli işləməsindən asılıdır. Problemlərin aradan qaldırılması üçün hər bir əlaqənin funksional bütövlüyünü bir-bir yoxlamaqla modul-modul sökülməsi tələb olunur.

A. Əsas enerji mənbəyi: Servo sistemindəki problemlərin aradan qaldırılması (performans problemlərinin 60%-dən çoxunu təşkil edir)

Servo sistem robotun "güc ürəyi"dür və üç hissədən ibarətdir: servo mühərrik, servo sürücü və kodlayıcı. Hər hansı bir komponentdəki hər hansı bir anormallıq birbaşa performansın azalmasına səbəb olacaq. Problemlərin aradan qaldırılması "sürücüdən motora, siqnaldan aparata" məntiqinə uyğun olmalıdır: (1) Servo sürücü: əvvəlcə "siqnal kodu"nu yoxlayın və sonra "parametr parametrini" təsdiqləyin.

Addım 1: Siqnal kodunu oxuyun: Servo sürücü panelində nasazlıq kodu göstəriləcək (məsələn, Mitsubishi MR-J4 seriyasının "AL.E6" kodu kodlayıcının nasazlığını, Panasonic A6 seriyasının "Err.11" isə həddindən artıq cərəyanı təmsil edir). Əsas problemlər (məsələn, həddindən artıq gərginlik, həddindən artıq cərəyan, həddindən artıq istiləşmə və kodlayıcı rabitə anormallığı) avadanlıq təlimatı ilə müqayisə edilərək tapıla bilər.

Addım 2: Əsas parametrləri yoxlayın: Əgər siqnalizasiya kodları yoxdursa, lakin performans pisləşirsə, aşağıdakı parametrlərə diqqət yetirin:

Mövqe ilgəyi qazancı (P Qazancı) və sürət ilgəyi qazancı (V Qazancı): Çox aşağı qazanc yavaş yerləşdirmə reaksiyasına və böyük sapmaya səbəb olacaq; çox yüksək qazanc vibrasiyaya səbəb ola bilər. Cihaz təlimatındakı tövsiyə olunan dəyərlərə uyğun olaraq dəqiq tənzimləyin (adətən əvvəlcə sürət ilgəyini, sonra mövqe ilgəyini tənzimləyin).

Elektron dişli nisbəti: Yanlış dişli nisbəti ayarı əmr edilən mövqe ilə faktiki mövqe arasında uyğunsuzluğa səbəb ola bilər (məsələn, 100 mm-lik, lakin yalnız 50 mm-lik hərəkət). Ötürücü nisbətinin mexaniki ötürmə nisbətinə (məsələn, kürəvi vint ucluğu) uyğun olduğunu yoxlayın.

Cərəyan və fırlanma momenti limiti parametrləri: Sürücü səhvən "cari limit rejimi"nə təyin edilibsə və ya fırlanma momenti limiti çox aşağıdırsa, mühərrikin çıxış gücü qeyri-kafi olacaq və bu da sürətin yavaşlamasına və yük tutumunun azalmasına səbəb olacaq. Standart limit dəyərlərini bərpa edin və ya yük tələblərinə əsasən yenidən qurun.

B, Servo motor: "Aparat sağlamlığını" "işləmə vəziyyətindən" qiymətləndirmək

Sensor yoxlaması: Mühərrik işləyərkən əlinizlə mühərrik korpusuna toxunun (yanmamaq üçün diqqətli olun). Əgər temperatur 70℃-dən çox olarsa (servo mühərrikin normal temperatur artımı ≤40℃-dir), bu, mühərrik bobinin köhnəlməsi, yastığın aşınması və ya yükün çox böyük olması ola bilər; mühərrikin işləmə səsini dinləyin. "Vızıldama" və ya "sürtünmə" səsi varsa, çox güman ki, yastıqda yağ çatışmır və ya zədələnib. Yastığı söküb yoxlamaq və dəyişdirmək lazımdır (NSK və SKF kimi eyni modelin idxal olunmuş yastıqlarından istifadə etmək tövsiyə olunur).

Performans testi: Mühərriki ötürmə mexanizmindən ayırın (yüksüz sınaq). Əgər mühərrikin işləmə sürəti və fırlanma momenti yüksüz olduqda normaldırsa, bu, nasazlığın mexaniki yük ucunda olduğunu göstərir; yüksüz olduqda hələ də qeyri-adidirsə, mühərrikin üç fazalı sarımının müqavimət dəyərini ölçmək üçün multimetrdən istifadə edin (normal olaraq, üç faza balanslaşdırılmalı, sapma ≤5% olmalıdır). Bir fazanın müqaviməti sonsuzdursa, bu, sarımın qırıldığını və mühərrikin təmir edilməli və ya dəyişdirilməli olduğunu göstərir.

C, Enkoder: Siqnal "sıfır xəta" yerləşdirmə dəqiqliyinin açarıdır.

Enkoder servo sistemin "gözüdür", mühərrikin mövqeyi və sürət siqnallarını geri qaytarmaqdan məsuldur. Anormal siqnallar birbaşa mövqe sapmasına səbəb olacaq. Problemlərin həlli metodu:

Xətt yoxlaması: Enkoder və sürücü arasındakı əlaqə xəttini (adətən ekranlanmış kabel) yoxlayın və boş bağlayıcıların, zədələnmiş kabellərin və ya ekranlama təbəqəsinin zəif torpaqlanmasının olub olmadığını yoxlayın (əgər ekranlama təbəqəsi torpaqlanmazsa, bu, elektromaqnit müdaxiləsi yaradacaq və siqnal dalğalanmalarına səbəb olacaq). Konnektoru yenidən qoşmaq və zədələnmiş kabeli dəyişdirmək tövsiyə olunur.

Siqnal testi: Enkoderin A, B və Z fazalı çıxış siqnallarını ölçmək üçün osiloskopdan istifadə edin. Normal şəraitdə, bu, sabit kvadrat dalğa siqnalı olmalıdır. Dalğa formasının təhrif olunması, impuls itkisi və ya amplituda çox aşağıdırsa (5V-dan az), bu, enkoderin daxili komponentlərinin zədələndiyini və eyni modelin kodlayıcısının dəyişdirilməsinin lazım olduğunu göstərir (qeyd edək ki, kodlayıcının qətnaməsi drayverlə uyğun olmalıdır, məsələn, 17 bit və ya 23 bit). 2. Güc və hərəkət ötürülməsi: Mexaniki struktur problemlərin aradan qaldırılması (asanlıqla nəzərdən qaçırılan "görünməz qatil") Servo sistem normal olsa belə, mexaniki strukturun aşınması, boşalması və ya deformasiyası performansın pisləşməsinə səbəb olacaq, çünki manipulyatorun hərəkəti "mühərrik → mufta → kürəvi vint / sinxron kəmər → istiqamətləndirici ray sürgüsü" vasitəsilə ötürülməlidir və hər hansı bir əlaqənin itirilməsi güc ötürülməsinin səmərəliliyini zəiflədəcək: (1) Ötürmə mexanizmi: "aşınma" və "konsentrikliyə" diqqət yetirin. Kürəvi vint: X, Y və Z oxlarının əsas ötürücü komponenti kimi, vintin aşınması "artan tərs boşluğa" (yəni, mühərrik əks istiqamətdə fırlandıqda, manipulyator boş vuruşa malikdir) səbəb olacaq ki, bu da mövqe sapması kimi özünü göstərir. Yoxlama metodu: Sürgünü düzəltmək üçün siferblat göstəricisindən istifadə edin və sürgünü əllə itələyin. Siferblat göstəricisi göstəricisi 0,05 mm-dən çox dalğalanırsa, bu, vintin ciddi şəkildə aşındığı deməkdir; eyni zamanda, vintin səthində cızıqların, pasın və ya quru yağların olub olmadığını müşahidə edin. Xüsusi yağ (məsələn, litium əsaslı yağ) müntəzəm olaraq əlavə edilməlidir. Aşınma həddini aşdıqda, vint dəyişdirilməlidir (C3 və ya daha yüksək dəqiqlik səviyyəsinə malik kürəvi vint seçmək tövsiyə olunur).
Birləşdirmə: Servo mühərriki və kürəvi vinti birləşdirən muftada çatlar varsa, elastomer köhnəlibsə və ya quraşdırma konsentrik deyilsə, bu, qeyri-sabit enerji ötürülməsinə, işləmə tıxanmalarına və ya mövqe sapmalarına səbəb olacaq. Yoxlama metodu: Maşını dayandırdıqdan sonra, hər hansı bir tıxanma və ya boşluq olub olmadığını hiss etmək üçün muftanı əllə çevirin. Birləşdirmə və mühərrik valı/vint valı konsentrik deyilsə (sapma>0,1 mm), konsentriklik yenidən kalibrlənməlidir.
Sinxron kəmər (əgər varsa): Bəzi robotların X oxu sinxron kəmər ötürücüsündən istifadə edir. Sinxron kəmər boşdursa və ya diş səthi aşınırsa, bu, sürətin azalması və qeyri-dəqiq mövqeləndirmə kimi özünü göstərən "sürüşməyə" səbəb olacaq. Yoxlama metodu: Sinxron kəməri basın. Əgər əyilmə 10 mm-dən çoxdursa, bu, onun çox boş olduğunu və gərginləşdiricinin tənzimlənməli olduğunu göstərir; diş səthi açıq-aşkar aşınmış və ya çatlamışsa, sinxron kəmər dəyişdirilməlidir (daha çox aşınmaya davamlı olan poliuretan sinxron kəmərdən istifadə etmək tövsiyə olunur).

(2) Bələdçi relsləri və sürgülər: "Hamarlıq" qaçış sabitliyini müəyyən edir

Bələdçi ray sürgüsü robotun hərəkət edən hissələrini dəstəkləməkdən məsuldur. Əgər kifayət qədər yağlanmazsa və ya aşınmazsa, hərəkət müqavimətini artıracaq və bu da sürətin yavaşlamasına və tıxanmaya səbəb olacaq. Problemlərin həlli:

Gözə çarpan müqavimət və ya yapışma hiss etmək üçün sürgünü əllə itələyin. Əgər belədirsə, daxili kürə rulmanlarında və çatlamış saxlama qəfəslərində aşınma olub olmadığını yoxlamaq üçün sürgünü sökün. Bələdçi rayının səthindəki toz və zibilləri təmizləyin və bələdçi rayları üçün xüsusi olaraq hazırlanmış sürtkü yağını (məsələn, ISO VG32) çəkin.

Bələdçi relslərinin paralelliyini ölçmək üçün mikrometrdən istifadə edin. Paralellik sapması 0,1 mm/m-dən çox olarsa, işləmə zamanı sürgüyə qeyri-bərabər qüvvə tətbiq olunacaq və bu da aşınmanı sürətləndirəcək. Bələdçi relsinin quraşdırılması mövqeyinin yenidən kalibrlənməsi tələb olunacaq.

Üçüncüsü. Komanda və rəy mərkəzi: idarəetmə sisteminin problemlərini həll etmək

İdarəetmə sistemi (PLC, idarəetmə paneli, sensor daxil olmaqla) hərəkət əmrlərinin göndərilməsindən və geribildirim siqnallarının qəbul edilməsindən məsuldur. Xəta baş verərsə, bu, "əmrlər ötürülə bilməz" və ya "geribildirim siqnalının təhrif olunmasına" səbəb olacaq ki, bu da performansın azalması kimi özünü göstərir:

(1) PLC və proqram: "Məntiqi düzgünlük" əsasdır

PLC-də həyəcan siqnalının olub olmadığını yoxlayın (məsələn, ERR işığı yanır). Əgər belədirsə, proqramlaşdırma proqramı vasitəsilə xəta kodunu (məsələn, giriş/çıxış modulunun nasazlığı, proqram xətası) oxuyun və PLC ilə servo sürücü və sensor (məsələn, RS485, EtherCAT rabitə xətti) arasındakı rabitə xəttinin boş olub olmadığını yoxlayın. Proqram məntiqini yoxlayın: PLC proqramı bu yaxınlarda dəyişdirilibsə, "əmr gecikməsi" və "hərəkət ardıcıllığı xətası" kimi problemlərin olub olmadığını yoxlamaq üçün ehtiyat proqramını müqayisə etmək lazımdır (məsələn, tutma əməliyyatı başa çatmadan əvvəl yüksələn əmri yerinə yetirmək). Proqramın icra prosesi "tək addımlı işləmə" rejimi vasitəsilə addım-addım yoxlanıla bilər.

(2) Sensor: "Siqnal dəqiqliyi" geribildirim üçün açardır

Manipulyatorlarda istifadə olunan ümumi sensorlara mövqe sensorları (fotoelektrik açarlar, yaxınlıq açarları kimi) və təzyiq sensorları (məsələn, tutucu təzyiq sensorları) daxildir. Sensor siqnalı anormal olarsa, bu, hərəkətin səhv qiymətləndirilməsinə səbəb olacaq:

Mövqe sensoru: Sensorun quraşdırma mövqeyinin ofset olub olmadığını yoxlayın (məsələn, fotoelektrik açar hədəf aşkarlama nöqtəsi ilə hizalanmayıb), sensorun çıxış siqnalını ölçmək üçün multimetrdən istifadə edin (məsələn, aşkarlama zamanı aşağı səviyyəli siqnal verən NPN tipli sensor). Siqnal dəyişməzsə və ya dalğalanırsa, quraşdırma mövqeyini tənzimləyin və ya sensoru dəyişdirin.

Təzyiq sensoru: Əgər tutucu pnevmatik şəkildə idarə olunursa, təzyiq sensoru tutucu təzyiqini aşkar etməkdən məsuldur. Təzyiq dəyəri təyin olunmuş dəyərdən aşağıdırsa (məsələn, təyin olunmuş dəyər 0,5MPa, faktiki dəyər 0,3MPa), tutucunun kifayət qədər tutma qüvvəsi olmayacaq və bu da məhsulun düşməsinə səbəb olacaq. Hava mənbəyi təzyiqinin normal olub-olmadığını (adətən hava mənbəyi təzyiqi ≥0,6MPa olmalıdır) və sensorun kalibrlənib-kalifasiya olunmadığını (sensorun çıxış dəyəri standart təzyiq ölçü cihazı istifadə edərək kalibrlənə bilər) yoxlamaq lazımdır.

Dördüncüsü. Köməkçi sistem: Pnevmatik/hidravlik və enerji təchizatı problemləri (asanlıqla nəzərdən qaçırılan "dəstəkləyici rollar")

(1) Pnevmatik/hidravlik sistem (əgər tutucular və ya köməkçi hərəkətlər varsa)

Pnevmatik sistem: Hava kompressorunun təzyiqinin normal olub-olmadığını, hava borusunun sızıb-sızmadığını və solenoid klapanın ilişib qalıb-qalmadığını yoxlayın (solenoid klapan klapan nüvəsini təmizləmək üçün sökülə bilər). Tutucu tutma qüvvəsi kifayət deyilsə, silindr möhürünün aşınıb-qalmadığını (möhürü dəyişdirin) və təzyiq tənzimləyici klapanın düzgün təzyiqə (adətən 0,4-0,6 MPa) uyğunlaşdırılıb-tutulmadığını yoxlayın. Hidravlik sistem (bir neçə ağır manipulyator tərəfindən istifadə olunur): Hidravlik yağ səviyyəsinin standart diapazonda olub-olmadığını, yağın xarab olub-olmadığını (yağ bulanıqdırsa və ya çirk ehtiva edirsə, hidravlik yağı dəyişdirin və filtr elementini təmizləyin) və hidravlik nasos təzyiqinin normal olub-olmadığını yoxlayın. Təzyiq kifayət deyilsə, nasos gövdəsinin aşınıb-qalmadığını və ya daşma klapanının nasaz olub-olmadığını yoxlayın.

(2) Enerji təchizatı sistemi: Avadanlığın işləməsi üçün "sabit enerji təchizatı" ilkin şərtdir.

Servo sürücünün, PLC-nin və sensorun enerji təchizatı gərginliyinin (məsələn, AC220V, DC24V) sabit olub olmadığını yoxlayın. Gərginlik dalğalanmasının ±5%-i keçib-keçmədiyini ölçmək üçün multimetrdən istifadə edin (çox aşağı gərginlik servo mühərrik üçün qeyri-kafi fırlanma momentinə səbəb olacaq və çox yüksək gərginlik elektron komponentləri yandıracaq).

Paylayıcı qutudakı hava açarında və kontaktorda yanma əlamətlərinin olub olmadığını yoxlayın. Kontaktlar oksidləşibsə, zəif təmas səbəbindən elektrik kəsilməsinin qarşısını almaq üçün komponentləri cilalamaq və ya dəyişdirmək üçün zımpara istifadə edilməlidir.

3. Xəta səbəbinin yoxlanılması: Əsas səbəbi təsdiqləmək üçün "əvəzetmə metodu" və "yüksüz test"dən istifadə edin.

Şübhəli nasazlıq nöqtəsi modul-modul problemlərin aradan qaldırılması yolu ilə kilidləndikdən sonra, səhv qiymətləndirmənin qarşısını almaq üçün nasazlığın səbəbi yoxlama testi ilə təsdiqlənməlidir:

1. Dəyişdirmə üsulu: Komponentlərin keyfiyyətini tez bir zamanda yoxlayın.

Servo mühərrikin nasaz olduğundan şübhələnirsinizsə, onu eyni modelin normal mühərriki ilə əvəz edin. Dəyişdirildikdən sonra performans bərpa olunursa, bu, orijinal mühərrikin zədələndiyi deməkdir. Enkoderdə nasazlıq olduğundan şübhələnirsinizsə, siqnalın normal vəziyyətə qayıdıb-qayıtmadığını müşahidə etmək üçün kodlayıcı kabeli və ya enkoderini dəyişdirin. Sensorun nasazlığından şübhələnirsinizsə, normal vəziyyətdə olan sensoru (məsələn, ehtiyat fotoelektrik açarı) şübhəli nasaz mövqe ilə əvəz edin. Siqnal normaldırsa, orijinal sensor zədələnib.

2. Yüksüz və yüklənmiş müqayisə testi
Yüksüz sınaq: Robotu yükdən (məsələn, tutucu və ya məhsul) ayırın və hər bir oxu işlədin. Yüksüz olduqda performans normaldırsa (sürət və yerləşdirmə dəqiqliyi spesifikasiyalara uyğundur), problem yükdədir (məsələn, ilişib qalmış tutucu və ya artıq çəkili məhsul). Yüksüz olduqda anormallıq davam edərsə, problem servo sistemdə və ya mexaniki strukturdadır.
Yük sınağı: Yüksüz sınağı normal olduqdan sonra, yükü tədricən artırın (nominal yükün 50%-dən başlayaraq) və performans dəyişikliklərini müşahidə edin. Yük nominal dəyərə çatdıqda anormallıq baş verərsə, servo mühərrik fırlanma anının uyğun olub olmadığını və ötürmə mexanizminin yükə davam gətirə biləcəyini yoxlayın (məsələn, kürəvi vintin dinamik yük dərəcəsi tələblərə cavab verib-vermədiyini).

4. Profilaktik Baxım: "Reaktiv Təmir"dən "Proaktiv Qarşısının Alınması"na

Mövcud nasazlığı aradan qaldırdıqdan sonra, profilaktik təmir sisteminin qurulması robotun daha da pisləşməsinin qarşısını effektiv şəkildə ala və avadanlığın xidmət müddətini uzada bilər:

Mütəmadi yağlama: Kürəvi vintlərə və istiqamətləndirici relslərə həftəlik xüsusi yağ əlavə edin və quru sürtünmənin yaratdığı aşınmanın qarşısını almaq üçün aylıq olaraq quru yağ üçün yoxlayın.

Mütəmadi Kalibrləmə: Lazer interferometrindən istifadə edərək hər oxun yerləşdirmə dəqiqliyini və təkrarlanabilirliyini rübdə bir dəfə kalibrləyin. Sapmalar standartı aşarsa, servo gücləndirmə parametrlərini tənzimləyin və ya köhnəlmiş hissələri dərhal dəyişdirin.

Parametr Yedəkləməsi: Parametr itkisi səbəbindən avadanlıqların nasazlığının qarşısını almaq üçün PLC proqramının və servo sürücü parametrlərinin aylıq ehtiyat nüsxəsini çıxarın.

Ətraf Mühitə Nəzarət: Toz və yağın servo mühərrikə və ya enkoderə daxil olmasının qarşısını almaq üçün robot üçün təmiz və quru iş mühiti saxlayın. Ətraf mühitin temperaturunu 0 ilə 40°C arasında saxlayın (yüksək temperatur elektron komponentlərin yaşlanmasını sürətləndirir).

Personal Təlimi: Yanlış işləmə nəticəsində (məsələn, servo parametrlərinin səhv dəyişdirilməsi və ya həddindən artıq yüklənmə) yaranan performansın aşağı düşməsinin qarşısını almaq üçün operatorlara və texniki xidmət işçilərinə təlim keçin.

Nəticə
Üç oxlu servo enjeksiyon qəlibləmə maşını robotunun performansının pisləşməsini qiymətləndirməyin açarı sistematik problemlərin aradan qaldırılması və məlumatların dəstəklənməsidir. Əvvəlcə problemi simptomlar və məlumatlardan istifadə edərək müəyyənləşdirin, sonra onu "servo sistem → mexaniki struktur → idarəetmə sistemi → köməkçi sistem" ardıcıllığı ilə sökün. Nəhayət, dəyişdirmə və müqayisəli sınaq vasitəsilə kök səbəbi yoxlayın. Bu yanaşmaya yiyələnmək yalnız mövcud problemin tez bir zamanda həllinə imkan vermir, həm də profilaktik təmir yolu ilə nasazlıq ehtimalını azaldır və enjeksiyon qəlibləmə xəttinin sabit işləməsini təmin edir.